伺服增益有哪些分類和影響？伺服驅動器工作原理及控制方式！
增益可以簡單的理解為放大倍數(shù)。
伺服增益是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系。
機械本身的結構對伺服增益的調整有重要影響，如果機械本身的剛性比較好（磨床絲桿傳動），伺服的相關增益則可以設置較高。如果機械本身的剛性偏柔（料道同步帶），伺服的相關增益則設置的不要太高。
伺服速度、位置增益參數(shù)關系及總的調試思路：
伺服驅動器包括三個反饋環(huán)節(jié)：位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)。最內環(huán)（電流環(huán)）的反應速度最快，中間環(huán)節(jié)（速度環(huán)）的反應速度必須高于最外環(huán)（位置環(huán)）。如果不遵守此原則，將會造成電機運轉的震動或反映不良。伺服驅動器的設計可盡量確保電流環(huán)具備良好的反應性能，故用戶只需調整位置位置環(huán)、速度環(huán)的增益即可。
位置環(huán)的反應不能快于速度環(huán)的反應。因此，若需增加位置環(huán)的增益，必須先增加速度環(huán)的增益。如果只增加位置環(huán)的增益，電機很可能產生震動，從而將會造成速度指令及定位時間的增加，而非期望的減少。
速度環(huán)增益
增大速度環(huán)比例增益，則能降低轉速脈動的變化量，提高伺服驅動系統(tǒng)的硬度，保證系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)及瞬態(tài)運行時的性能。但是在實際系統(tǒng)中，速度環(huán)比例增益不能過大，否則將引起整個伺服驅動系統(tǒng)振蕩。
速度環(huán)參數(shù)調節(jié)與負載慣量的關系
當負載對象的轉動慣量與電動機的轉動慣量之比較大，以及負載的摩擦轉矩比較大時，宜增大速度環(huán)比例增益和速度環(huán)積分時間常數(shù)，以滿足運行穩(wěn)定性的要求。
當負載對象的轉動慣量與電動機的轉動慣量之比較小，以及負載的摩擦轉矩較小時，宜減小速度環(huán)比例增益和速度換積分時間常數(shù)，保證低速運行時的速度控制精度。
位置環(huán)增益
位置環(huán)增益與伺服電機以及機械負載有著密切的聯(lián)系，通常伺服系統(tǒng)的位置環(huán)增益越高，電機速度對于位置指令響應的延時減小，位置跟蹤誤差愈小，定位所需時間越短，但要求對應的機械系統(tǒng)的剛性與自然頻率也必須很高。而且當輸入的位置突變時，其輸出變化劇烈，機械負載要承受較大的沖擊。此時，驅動器必須進行升降速處理或通過上位機用編程措施來緩沖這種變化。
當伺服系統(tǒng)位置環(huán)增益相對較小時，調整起來比較方便，因為位置環(huán)增益小，伺服系統(tǒng)容易穩(wěn)定，對大負載對象，調整要簡單些。同時，低位置環(huán)增益的伺服系統(tǒng)頻帶叫窄，對噪音不敏感。因此，作為伺服進給用時，位置的微觀變化小，但低位置環(huán)增益的伺服系統(tǒng)位置跟蹤誤差較大，進行輪廓加工時，會在軌跡上形成加工誤差。
伺服驅動器工作原理和控制方式
伺服驅動器均采用數(shù)字信號處理器（DSP）作為控制核心，可以實現(xiàn)比較復雜的控制算法，實現(xiàn)數(shù)字化、網絡化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設計的驅動電路，IPM內部集成了驅動電路，同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路，在主回路中還加入了軟啟動電路，以減小啟動過程對驅動器的沖擊。
首先功率驅動單元通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應的直流電。經過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅動交流伺服電機。功率驅動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程，整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。
一般伺服都有三種控制方式：位置控制方式、轉矩控制方式、速度控制方式。
1、位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值，由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應用于定位裝置。
2、轉矩控制：轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，可以通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應的地址的數(shù)值來實現(xiàn)。
應用主要在對材質的手里有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如繞線裝置或拉光纖設備，轉矩的設定要根據纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。
3、速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉動速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環(huán)檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，位置信號就由直接的最終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統(tǒng)的定位精度。
如果對電機的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉矩，當然是用轉矩模式。
如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉矩不是很關心，用轉矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。
如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會好一點，如果本身要求不是很高，或者基本沒有實時性的要求，采用位置控制方式。
