伺服電機(jī)有哪些調(diào)試步驟？減小伺服電機(jī)啟動(dòng)電流方法！
?中國(guó)正從工業(yè)制造大國(guó)向工業(yè)制造強(qiáng)國(guó)發(fā)展，由于國(guó)家對(duì)工業(yè)制造設(shè)備及其技術(shù)改造工作的重視，隨著全自動(dòng)化伺服控制系統(tǒng)的性能價(jià)格比逐步提高，伺服電機(jī)作為控制電機(jī)類高檔精密部件，其市場(chǎng)需求將穩(wěn)步增長(zhǎng)，近年內(nèi)中國(guó)伺服電機(jī)應(yīng)用前景將十分看好。那么伺服電機(jī)使用有哪些調(diào)試步驟呢？
1.初始化參數(shù)
在接線之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上：選好控制方式;將PID參數(shù)清零;讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉;將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。
在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式;設(shè)置使能由外部控制;編碼器信號(hào)輸出的齒輪比;設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來(lái)說(shuō)，建議使伺服工作中的最大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。
2.接線
將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。復(fù)查接線沒(méi)有錯(cuò)誤后，伺服電機(jī)和控制卡(以及PC)上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置。
3.試方向
對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服的使能信號(hào)。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說(shuō)中的“零漂”。一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令(參數(shù))控制。如果不能
控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加;給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測(cè)試不要給過(guò)大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。
4.抑制零漂
在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對(duì)為零。
5.建立閉環(huán)控制
再次通過(guò)控制卡將伺服使能信號(hào)放開(kāi)，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺(jué)了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開(kāi)。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。
6.調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保伺服電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略了。
減小伺服電機(jī)啟動(dòng)電流的5個(gè)方法
常見(jiàn)減小伺服電機(jī)啟動(dòng)電流的啟動(dòng)方法有直接啟動(dòng)，串電阻啟動(dòng)，自藕變壓器啟動(dòng)，星三角減壓?jiǎn)?dòng)及變頻器啟動(dòng)的方法來(lái)減小對(duì)電網(wǎng)的影響。下面介紹減小伺服電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)電流的5個(gè)方法。
1、直接啟動(dòng)
直接啟動(dòng)就是將伺服電機(jī)的定子繞組直接接入電源，在額定電壓下起動(dòng)，具有起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大、起動(dòng)時(shí)間短的特點(diǎn)，也是最簡(jiǎn)單、最經(jīng)濟(jì)和最可靠的起動(dòng)方式。全壓起動(dòng)時(shí)電流大，而起動(dòng)轉(zhuǎn)矩不大，操作方便，起動(dòng)迅速，但是這種啟動(dòng)方式對(duì)電網(wǎng)容量和負(fù)載要求比較大，主要適用于1W以下的伺服電機(jī)啟動(dòng)。
2、串電阻啟動(dòng)
電機(jī)串電阻啟動(dòng)，也就是降壓?jiǎn)?dòng)的一種方法。在啟動(dòng)過(guò)程中，在定子繞組電路中串聯(lián)電阻，當(dāng)啟動(dòng)電流通過(guò)時(shí)，就在電阻上產(chǎn)生電壓降，減少了加在定子繞組上面的電壓，這樣就可以達(dá)到減小啟動(dòng)電流目的。
3、自藕變壓器啟動(dòng)
利用自耦變壓器的多抽頭減壓，既能適應(yīng)不同負(fù)載起動(dòng)的需要，又能得到更大的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩，是一種經(jīng)常被用來(lái)起動(dòng)較大容量伺服電動(dòng)機(jī)的減壓起動(dòng)方式。它的最大優(yōu)點(diǎn)是起動(dòng)轉(zhuǎn)矩較大，當(dāng)其繞組抽頭在80%處時(shí)，起動(dòng)轉(zhuǎn)矩可達(dá)直接起動(dòng)時(shí)的64%，并且可以通過(guò)抽頭調(diào)節(jié)起動(dòng)轉(zhuǎn)矩。
4、星三角減壓?jiǎn)?dòng)
對(duì)于正常運(yùn)行的定子繞組為三角形接法的鼠籠式異步伺服電動(dòng)機(jī)來(lái)說(shuō)，如果在起動(dòng)時(shí)將定子繞組接成星形，待起動(dòng)完畢后再接成三角形，就可以降低起動(dòng)電流，減輕它對(duì)電網(wǎng)的沖擊。這樣的起動(dòng)方式稱為星三角減壓起動(dòng)，或簡(jiǎn)稱為星三角起動(dòng)(y-&起動(dòng))。采用星三角起動(dòng)時(shí)，起動(dòng)電流只是原來(lái)按三角形接法直接起動(dòng)時(shí)的1/3。在星三角起動(dòng)時(shí)，起動(dòng)電流才2-2.3倍。這就是說(shuō)采用星三角起動(dòng)時(shí)，起動(dòng)轉(zhuǎn)矩也降為原來(lái)按三角形接法直接起動(dòng)時(shí)的1/3。適用于無(wú)載或者輕載起動(dòng)的場(chǎng)合。并且同任何別的減壓起動(dòng)器相比較，其結(jié)構(gòu)最簡(jiǎn)單，價(jià)格也最便宜。除此之外，星三角起動(dòng)方式還有一個(gè)優(yōu)點(diǎn)，即當(dāng)負(fù)載較輕時(shí)，可以讓伺服電動(dòng)機(jī)在星形接法下運(yùn)行。此時(shí)，額定轉(zhuǎn)矩與負(fù)載可以匹配，這樣能使電動(dòng)機(jī)的效率有所提高，并因之節(jié)約了電力消耗。
5、變頻器啟動(dòng)
變頻器是現(xiàn)代伺服電機(jī)控制領(lǐng)域技術(shù)含量最高，控制功能最全、控制效果最好的伺服電機(jī)控制裝置，它通過(guò)改變電網(wǎng)的頻率來(lái)調(diào)節(jié)伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩。因?yàn)樯婕暗诫娏﹄娮蛹夹g(shù)，微機(jī)技術(shù)，因此成本高，對(duì)維護(hù)技術(shù)人員的要求也高，因此主要用在需要調(diào)速并且對(duì)速度控制要求高的領(lǐng)域。
