伺服系統(tǒng)有哪些控制方式？國產(chǎn)伺服驅(qū)動器對電機(jī)控制方法介紹！
國產(chǎn)伺服驅(qū)動器（servo drives）又稱之為“伺服控制器”、“伺服電機(jī)控制器”，是用于操縱交流伺服電機(jī)的這種控制板，其作用類似變頻器作用于一般溝通交流電機(jī)，歸屬于伺服控制系統(tǒng)的部分，關(guān)鍵運用于高精的手機(jī)定位系統(tǒng)。
通常是根據(jù)部位、速率和扭矩幾種方法對交流伺服電機(jī)開展操縱，保持高精的傳動裝置精準(zhǔn)定位，現(xiàn)階段是傳動系統(tǒng)技術(shù)性的高檔商品。
現(xiàn)階段流行的伺服控制器均選用大數(shù)字信號處理器（DSP）作為操縱關(guān)鍵，可以保持非常復(fù)雜的控制算法，保持智能化、數(shù)字化和智能化系統(tǒng)。
電力電子器件廣泛選用以智能化輸出功率控制模塊（IPM）為關(guān)鍵設(shè)計方案的光耦電路，IPM內(nèi)部集成化了光耦電路，一起具備過壓、過電流量、超溫、欠壓等故障測試維護(hù)電源電路，在主控制回路中還添加軟啟動電源電路，以減少起動全過程對控制器的沖擊性。
輸出功率驅(qū)動器模塊最先根據(jù)三相電全橋整流電路對鍵入的動力電或是電壓開展整流器，獲得相對的交流電。
歷經(jīng)整流器好的動力電或電壓，再根據(jù)三相電正弦PWM工作電壓型逆變電源直流變頻來驅(qū)動器三相電永磁式同歩交流伺服電機(jī)。
功率驅(qū)動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。
整流單元（AC-DC）主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?/p>
隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用，伺服驅(qū)動器的使用、伺服驅(qū)動器的調(diào)試、伺服驅(qū)動器的維護(hù)現(xiàn)在是伺服驅(qū)動器的重要技術(shù)課題，越來越多的工業(yè)控制技術(shù)經(jīng)營者正在技術(shù)上深入研究伺服驅(qū)動器。
國產(chǎn)伺服驅(qū)動器?是現(xiàn)代運動控制的重要組成部分，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動化設(shè)備中。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動器已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點。
當(dāng)前交流伺服驅(qū)動器設(shè)計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。
該算法中速度閉環(huán)設(shè)計合理與否，對于整個伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。
一般伺服都有三種控制方式：位置控制方式、轉(zhuǎn)矩控制方式、速度控制方式。
位置控制方式
位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進(jìn)行賦值，由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴(yán)格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。
轉(zhuǎn)矩控制方式
轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，可以通過即時的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應(yīng)的地址的數(shù)值來實現(xiàn)。
應(yīng)用主要在對材質(zhì)的手里有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如繞線裝置或拉光纖設(shè)備，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質(zhì)的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。
速度控制方式
通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進(jìn)行定位，但必須把電機(jī)的位置信號或直接負(fù)載的位置信號給上位反饋以做運算用。
位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測位置信號，此時的電機(jī)軸端的編碼器只檢測電機(jī)轉(zhuǎn)速，位置信號就由直接的最終負(fù)載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統(tǒng)的定位精度。
如果對電機(jī)的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉(zhuǎn)矩，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。
如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。
如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會好一點，如果本身要求不是很高，或者基本沒有實時性的要求，采用位置控制方式。
國產(chǎn)伺服驅(qū)動器對電機(jī)的主要控制方式：
位置控制
指驅(qū)動器對電機(jī)的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)矩均于控制，上位機(jī)對驅(qū)動器發(fā)脈沖串進(jìn)行轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)角的控制，輸入的脈沖頻率控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，輸入的脈沖個數(shù)控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度。
速度控制
指驅(qū)動器僅對電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩進(jìn)行控制，電機(jī)的轉(zhuǎn)角由CNC取驅(qū)動器反饋的A、B、Z編碼器信號進(jìn)行控制，CNC對驅(qū)動器發(fā)出的是模擬量（電壓）信號，范圍為+10V～-10V，正電壓控制電機(jī)正轉(zhuǎn)，負(fù)電壓控制電機(jī)反轉(zhuǎn)，電壓值的大小決定電機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)。
轉(zhuǎn)矩控制
指?國產(chǎn)伺服驅(qū)動器?僅對電機(jī)的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行控制，電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩不在隨負(fù)載變，只聽從于輸入的轉(zhuǎn)矩命令，上位機(jī)對驅(qū)動器發(fā)出的是模擬量（電壓）信號，范圍為+10V～-10V，正電壓控制電機(jī)正轉(zhuǎn)，負(fù)電壓控制電機(jī)反轉(zhuǎn)，電壓值的大小決定電機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩。電機(jī)的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)角由上位機(jī)控制。
