背景：
AGV用于貨物和商品運(yùn)輸工作。這種運(yùn)輸對(duì)車輛的要求很高。所以在惡劣的環(huán)境條件、電池系統(tǒng)的效率、可變承載，上坡和下坡以及與人類的互動(dòng)會(huì)面臨的一些挑戰(zhàn)。計(jì)算機(jī)控制帶輪的AGV 在沒有車載操作員的情況行駛在地板上。它們的運(yùn)動(dòng)是由軟件和基于傳感器的引導(dǎo)系統(tǒng)組合引導(dǎo)。此類系統(tǒng)應(yīng)用里，有效的運(yùn)動(dòng)控制對(duì)車輛的成功運(yùn)行至關(guān)重要。一家全球領(lǐng)先的 AGV 和物流系統(tǒng)供應(yīng)商想要升級(jí)其最新的 AGV 型號(hào)，他們找到 Elmo。
案例分析：
1.當(dāng)系統(tǒng)需要在不同承載重量之間切換時(shí)，強(qiáng)大而高功率密度的 Gold 伺服驅(qū)動(dòng)器可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制
2.Elmo 的方案解決了導(dǎo)致物流系統(tǒng)停機(jī)的問題
3.小型設(shè)備適合苛刻的空間要求
4.Elmo 先進(jìn)的龍門解決方案確保驅(qū)動(dòng)器基于PWM平滑同步
客戶要求：
目標(biāo)車輛設(shè)計(jì)用于將零件從倉庫運(yùn)送到小型卡車的裝配線，承載重量從 100 公斤到 1.2 噸。車輛分 3 班運(yùn)行，確保將貨物安全運(yùn)輸?shù)窖b配線。
客戶現(xiàn)有的 AGV 遇到了嚴(yán)重的效率和停機(jī)問題，因?yàn)椴煌某休d和速度造成提升系統(tǒng)的輪轂之間錯(cuò)位，從而導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)控制器關(guān)閉系統(tǒng)。因此，該公司決定重新設(shè)計(jì) AGV 上的升降臺(tái)。升級(jí)系統(tǒng)需要緊湊的IO接線設(shè)計(jì)，減少布線和限位開關(guān)的I/O，要求每個(gè)高功率密度驅(qū)動(dòng)器在 48 VDC 時(shí)輸出大約 30 A RMS 電流。
Elmo運(yùn)動(dòng)控制解決方案：
用的Elmo驅(qū)動(dòng)器的Gold Solo Twitter drives
升降系統(tǒng)是一個(gè)剪式輪轂系統(tǒng)，由兩個(gè)獨(dú)立的永磁同步 (PMSM/BLDC) 電機(jī)組成，帶有齒輪箱和絕對(duì)編碼器，驅(qū)動(dòng)非線性主軸。兩個(gè)獨(dú)立的系統(tǒng)都是機(jī)械的，由托盤承載器連接，主軸提升輪轂。
由于升降臺(tái)的雙剪應(yīng)同步運(yùn)行以保持臺(tái)板始終保持水平位置，我們向客戶推薦了Elmo 的內(nèi)置龍門功能的解決方案。龍門解決方案不僅顯著提高了升降臺(tái)的雙剪同步性、定位的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性方面的性能，而且大大減少了其 CANopen 主站側(cè)的控制工作量，現(xiàn)在兩個(gè)電機(jī)的同步由 Gold Solo Twitter 執(zhí)行，CANopen 主站只需指揮一個(gè)充當(dāng)龍門主站的 Gold Solo Twitter。
兩臺(tái) Gold Solo Twitter 伺服驅(qū)動(dòng)器，一臺(tái)配置為主軸，一臺(tái)配置為從軸，緊湊安裝以控制電機(jī)。通過內(nèi)部通信接口進(jìn)行通信，不會(huì)造成現(xiàn)場總線系統(tǒng)過載故障。Elmo 在電機(jī) PWM 級(jí)別使用盡可能高的同步。龍門系統(tǒng)目標(biāo)位置和中心的控制精度為 1 個(gè)編碼器增量（1 個(gè)計(jì)數(shù)）。該龍門功能已集成在 ELMO 驅(qū)動(dòng)器中，因此不需要任何復(fù)雜的編程。龍門控制不會(huì)占用額外的總線帶寬。通過 ELMO 強(qiáng)大的 Application Studio EASII 進(jìn)行簡單快速的配置。
在 AGV 的模擬過程中，Elmo 能夠演示和測試其帶有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器的龍門解決方案、兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器的平滑并行運(yùn)行以及系統(tǒng)中的偏差。Elmo 的 EASII 軟件可以快速輕松地設(shè)置驅(qū)動(dòng)器，并向客戶展示系統(tǒng)所有可能的故障。Elmo 還幫助軟件團(tuán)隊(duì)配置了從他們的CAN主站到伺服驅(qū)動(dòng)器的 CAN 連接。
為了進(jìn)一步減少空間要求，Elmo 的工程團(tuán)隊(duì)提出更換編碼器，并幫助客戶為多編碼器接口選擇合適的合作伙伴。Elmo 建議在電機(jī)背面使用絕對(duì)系統(tǒng)來進(jìn)行換向和定位，而不是在每個(gè)電機(jī)上安裝增量編碼器以及在輪轂上使用帶拉線的絕對(duì)系統(tǒng)，從而節(jié)省成本。
結(jié)果：
解決方案可以以更節(jié)省空間的方式實(shí)施，分散并減少布線工作，而無需大量支出和轉(zhuǎn)換工作。Elmo Motion Control 基于PWM同步驅(qū)動(dòng)器提供了一種經(jīng)濟(jì)高效且快速的解決方案，該驅(qū)動(dòng)器工作可靠并且可以快速投入運(yùn)行。將 Elmo 一流的高性能伺服驅(qū)動(dòng)器集成到 AGV 中顯著增強(qiáng)了車輛的運(yùn)行。由于Elmo驅(qū)動(dòng)先進(jìn)的伺服控制技術(shù)和獨(dú)特的內(nèi)置龍門功能，Elmo能夠在最短的時(shí)間內(nèi)為客戶提供最優(yōu)的解決方案，解決他們的緊迫問題。?
